传统的自动码垛机自20世纪50年代开始供货，在20世纪90年代，龙门架和连接臂机器人在码垛方面取得了重大进展，导致许多人得出结论认为传统码垛机的日子已经屈指可数。
  
  铰接臂机器人堆垛机是简单，低速操作，处理各种SKU的应用以及产品形状要求^的操作的有效解决方案，如袋子和桶。低速，简单的箱式码垛 - 对于速度低，码垛要求简单的操作，全自动包装码垛是一个很有吸引力的选择。^小的硬件要求可能意味着进给输送机，机器人和安全标准都是操作必须考虑的因素，前提是工艺可以允许手动干预以更换托盘或移除满载。
  
  在评估机器人单元时，添加其他自动化（例如托盘和纸张处理或托盘输送）都值得考虑。这些选项确实增加了成本并且可能影响系统的整体吞吐量，与更传统的机器相比，降低了机器人系统对^终用户的吸引力。